Heinrich von Kleist wurde im Oktober 1777 im Wohnhaus seiner Eltern geboren.
Er entstammt dem pommerschen Adelsgeschlecht der Muttrin-Damenschen Linie, Ast Damen.
Aus dem Kirchenbuch der Garnison geht der 18. Oktober als sein Geburtstag hervor:
„Dem Herrn Joachim Friedrich v. Kleist, Capitain des hochfürstlichen Leopold von braunschweigischen Regiments, wurde hierselbst von seiner Gattin Juliane Ulrique, geb. v. Pannwitz, am achtzehnten (18.) Oktober Eintausendsiebenhundertsiebenundsiebzig (1777) nachts um 1 Uhr ein Sohn geboren, welcher in der heiligen Taufe am 27. Oktober desselben Jahres die Namen Bernd Heinrich Wilhelm erhalten hat.“
Heinrich selbst sah den 10. Oktober als seinen Geburtstag an.
Die Ursprünge des Geschlechts derer von Kleist lassen sich bis in das 13. Jahrhundert zurückverfolgen. Ihre Söhne leisteten seit dem 17. Jahrhundert vor allem in Brandenburg-Preußen Militär- und Staatsdienste. Auch Heinrichs Lebensweg war zunächst durch die militärische Tradition der Familie bestimmt.
Im Alter von 14 Jahren trat er als Gefreiter-Korporal in das Regiment Garde in Potsdam ein.
Nach siebenjährigem Dienst schied er im Range eines Sekondeleutnants freiwillig aus dem Militärdienst aus.
Er hatte sich zur Führung eines selbstbestimmten Lebens entschieden.