Ulrikes Mutter, Caroline von Wulffen, war die Tochter eines vermögenden Erbherren. Dementsprechend hoch war die Mitgift, die sie in die Ehe mit Joachim Friedrich einbrachte. Caroline verstarb kurz nach der Geburt ihrer zweiten Tochter Ulrike. Ihren beiden Töchtern hinterließ sie ein bedeutendes Vermögen.
Ulrike, die 3 ½ Jahre ältere Halbschwester von Heinrich von Kleist, hielt nach dem frühen Tod der Eltern und der Stiefmutter zu allen Geschwistern den Kontakt aufrecht. Sie vermittelte zwischen ihnen und wurde auch in Familienangelegenheiten um Rat gefragt.
Lange Zeit war Ulrike die wichtigste Vertraute von Heinrich und auch mehrfach seine Reisegefährtin. Über Jahre hinweg gab sie große Teile ihres Vermögens für ihn aus. Ulrike gewährte ihm immer wieder finanzielle Unterstützung: Sowohl seine Reisen als auch Kleists Kunstjournal „Phöbus“ standen unter ihrem Protektorat.
Als man Kleist der Spionage verdächtigte und ihn als Kriegsgefangenen nach Châlons-sur-Marne verbrachte, setzte sie sich bei Gouverneur Clarke in Berlin persönlich für die Befreiung des Bruders ein.
Ab 1817 bis Ende der 1830er Jahre führte die unabhängige und geschäftstüchtige Ulrike in ihrem Elternhaus ein Pensionat für „höhere Töchter“. Als sie das Haus 1839 für 12.000 Taler an den Postkommissarius Otto Heinrich Strahl verkaufte, behielt sie ein auf Lebzeiten freies Wohnrecht im dritten Stock des Hauses.
Ulrike, die Heinrich von Kleist um 38 Jahre überlebte, verstarb im Alter von vierundsiebzig Jahren als unverheiratete und wohlhabende Frau. In ihren letzten Lebensmonaten wurde sie von ihrer Nichte Friederike von Pannwitz gepflegt.